發佈日期：2019-11-18

洪健菖

理工學院

電機工程學系

        系級:電機四           學號: S10582004     姓名:洪健菖

        我參加2019年全國大專校院軟體創作競賽，作品名稱為「智動化商店」，於雲端網路服務與其他應用組獲得佳作。

        台灣的工資日益上升，店家在人力的支出的方面勢必愈來愈高，因此我們透過改造傳統商店，將傳統商店無人化，以減少在人力成本的支出，並且將無人商店與自駕車做整合，以提供使用者擁有更便利的使用體驗。本次作品從硬體組裝到軟體撰寫都是與隊友們一點一滴完成，是個不小的工程。硬體方面從車身設計、馬達模組選擇、輪子種類到電源供應器的規格，我們做過多種的設想及嘗試。在組裝的過程中，常遇到電路上的問題或是硬體上的故障，需要耐心的逐一排除，並細心仔細的調整參數，才能夠正常的運作。軟體上，我們使用Python程式語言進行撰寫，在Ubuntu上建置機器人作業系統(ROS)上，進行開發。我們搭配即時定位與地圖建構技術(SLAM)，完成車體的定位。SLAM技術是機器人從未知環境的未知地點出發，在運動過程中透過重複觀測到的地圖特徵來定位自身位置，再根據自身位置來構建地圖，從而達到同時定位和地圖構建的目的。對於自主式移動的機器人而言，定位和建構地圖是必須的能力。在本作品當中，我們使用的感測器能提供RGB影像資訊，同時也提供深度訊息，因此以此儀器作為研究的題材，能夠精準推測位置資訊。

        我們的作品能夠簡單地進行客製化，因為我們使用開放原始碼進行開發，能夠依照客戶需求進行軟的升級或改變；除此之外，車體使用樹莓派作為運算中心，能夠根據不同的環境進行功能的擴充；不僅如此，我們使用鋁擠作為車身，能夠快速方便的進行改裝。例如，將車體架高，並改放置醫療用品，就能夠當作醫療用品車，為病人提供服務。

        本次的競賽需要先參加行前說明會，再投稿企畫書。待評定結果為入選後，再繳交系統測試文件等資料，才能至中央大學參加決賽。我從行前說明會了解企畫書的撰寫方式及技巧，並知道一件作品的背後，需要經過多方的測試，持續的調整及改良，才能夠推出。

        這是我在大學中，第一次至校外發表專題作品，便獲得成績，十分感謝幫助過我的同學及專題老師。由於作品本身龐大，需要先將零件進行拆解才能放置行李廂攜帶，因此我們於競賽前一天先至場地進行車體組裝與測試，為隔天的正式競賽作準備。在競賽的過程中，經過評審對於作品的講評，我能夠了解到自己作品的不足，或是哪些部份是可以繼續發展的；不僅如此，當天亦能夠觀賞來自不同學校的同學間作品，能夠透過其他同學的專題互相切磋，得到不同的啟發。這次的作品經費來自教育部計畫的補助，非常感謝學校願意及老師願意的協助，給予我們支持與幫助。